云梯車的基本構(gòu)造都是由執(zhí)行機構(gòu)和油缸系統(tǒng)組成的平面三節(jié)臂系統(tǒng),    三節(jié)臂機構(gòu)可被當(dāng)作一個開式運動鏈，由一系列轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成。開式運動鏈的一端固定在基座上的，另一端自由，安裝著末端執(zhí)行器用于完成各種作業(yè)。關(guān)節(jié)由驅(qū)動裝置驅(qū)動，關(guān)節(jié)間的相對運動導(dǎo)致三節(jié)臂運動，使得末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)位姿。以機器人學(xué)為理論依據(jù)進(jìn)行云梯車三節(jié)臂機構(gòu)的運動學(xué)分析，包括正向運動學(xué)分析和逆向運動學(xué)分析。對于給定的機構(gòu)，三節(jié)臂的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角已知，欲求機構(gòu)末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的位姿，是謂正向運動學(xué)。已知三節(jié)臂的幾何參數(shù)和三節(jié)臂系統(tǒng)的末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿，欲求滿足目標(biāo)位姿的三節(jié)臂機構(gòu)的關(guān)節(jié)變量，是謂逆向運動學(xué)。

云梯車三節(jié)臂機構(gòu)的運動學(xué)方程三節(jié)臂機構(gòu)一般是由一系列三節(jié)臂配合相應(yīng)的運動副組合成的開式運動鏈，用以實現(xiàn)目標(biāo)運動，完成規(guī)定的操作。因此，分析云梯車三節(jié)臂機構(gòu)之間的運動關(guān)系，**先要描述出各個三節(jié)臂之間以及工作平臺之間的相對運動關(guān)系。笛卡爾坐標(biāo)系定義了一個**坐標(biāo)系，討論的任何問題都能夠參照這個坐標(biāo)系。在機器人學(xué)中，位置和姿態(tài)往往是成對出現(xiàn)的，兩者的組合被稱為坐標(biāo)系。四個矢量為一組，表示位置和姿態(tài)的信息。

空間描述及變換機器人操作的定義是指通過某種機構(gòu)使得零件和工具在空間運動。建立三節(jié)臂機構(gòu)運動學(xué)方程，其實就是利用齊次變換矩陣描述相鄰兩三節(jié)臂坐標(biāo)系之間的相對位姿及其運動關(guān)系。三節(jié)臂機構(gòu)運動學(xué)的研究，不僅與各三節(jié)臂本身之間的位姿有關(guān)，還涉及到它和周圍環(huán)境之間的關(guān)系。